【泡泡图灵智库】平面环境下的线性RGB-D SLAM（ECCV）

泡泡图灵智库，带你精读机器人顶级会议文章标题：Linear RGB-D SLAM for Planar Environments作者： Pyojin Kim, Brian Coltin, and H. Jin Kim来源：ECCV 2018编译：李鑫审核：夏友杰欢迎个人转发朋友圈；其他机构或自媒体如需转载，后台留言申请授权摘要        大家好，今天为大家带来的文章是——平面环境下的线性RGB-D SLAM，该文章发表于ECCV 2018。    本文提出了一个新的方法，将正交平面特征作为全局模型引入基于序贯贝叶斯滤波器的线性SLAM中。以前的平面SLAM算法通过位姿图优化来估计相机的位姿和平面路标。然而，正是因为这些问题被公式化为高维的非线性优化问题，所以不能保证算法可以收敛到全局最优。我们提出了一种新的SLAM方法来克服这些局限性，该方法在线性卡尔 ………………………………