自动驾驶的社会交互（二）

如图是人类驾驶员之间交互建模和学习的方法概述：包括基于理性效用的模型、基于深度神经网络的模型、基于图模型、社会场和社会力以及计算认知模型。基于理性效用的模型日常交通中最常见的交互场景是城市环境和高速公路中的跟车、汇入/汇出和换道。研究人员将人类驾驶员视为最优控制器，其具有可访问的目标函数，实现预定义的目标导向（goal-oriented）任务，制定这些场景中的行为。例如，当在公路闸道上汇合时，将整个过程视为一个显式动态系统，可以将公路上后方车辆对前方车辆的纵向行为（如加速/减速）表示为一个最优控制器。然而，自然交通场景中驾驶员或其他人之间的交互具有物理（例如，运动学和几何）和社会（例如，意图、注意和责任）约束。通常，基于优化的方法需要特定的目标（例如，车辆之间的期望间隙和车头前 ………………………………