每天一分钟,带你读遍机器人顶级会议文章标题:Line-based Global Localization of a Spherical Camera in Manhattan Worlds作者:Tsubasa Goto, Sarthak Pathak, Yonghoon Ji, Hiromitsu Fujii, Atsushi Yamashita, and Hajime Asama来源:2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)编译:章绩伟审核:颜青松,陈世浪欢迎个人转发朋友圈;其他机构或自媒体如需转载,后台留言申请授权摘要定位是室内空间移动服务机器人的重要任务。在这项研究中,我们提出了一种使用球形相机进行室内定位的新技术。球形摄像机可以获得周围环境的完整视图,允许使用全局环境信息。我们利用这一点来利用单个图像估计相机位置和相对于室内环境的已知3D线图的方向。我们通过球形梯度滤波从球形图像中稳健地提取2D线信
………………………………