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【泡泡一分钟】CalibNet:使用3D空间变换网络进行几何监督的外部校准

泡泡机器人SLAM  · 公众号  · 机器人  · 2019-04-22 06:30
每天一分钟,带你读遍机器人顶级会议文章来源:2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)作者:Ganesh Iyer, R. Karnik Ram, J. Krishna Murthy, and K. Madhava Krishna编译:章绩伟审核:陈世浪,颜青松欢迎个人转发朋友圈;其他机构或自媒体如需转载,后台留言申请授权。摘要     3D激光雷达和2D相机越来越多地在传感器装置并行使用来完成感知任务。然而,在用这些传感器进行数据采集之前需要精确校准它们的外部参数(和内部参数),原因是传感器的性能对这些校准参数非常敏感。绝大多数现有的校准技术需要大量的数据和/或校准目标以及人力,严重影响它们在大规模生产系统中的适用性。因此,本文采用CalibNet(一种几何监督的深度网络)解决了这个问题 ………………………………

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