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【泡泡一分钟】基于大视角立体相机的MAV鲁邦视觉定位和高效建图

泡泡机器人SLAM  · 公众号  · 机器人  · 2019-01-16 06:30
每天一分钟,带你读遍机器人顶级会议文章标题:Robust Visual-Inertial State Estimation with Multiple Odometries andEfficient Mapping on an MAV with Ultra-Wide FOV Stereo Vision作者:M. G. Muller , F. Steidle, M. J. Schuster , P. Lutz, M. Maier, S. Stoneman, T. Tomic, W. Sturzl来源:2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)编译:颜青松审核:陈世浪欢迎个人转发朋友圈;其他机构或自媒体如需转载,后台留言申请授权摘要 本文展示了一个使用两对大广角立体相机的飞行系统,能够快速完成感兴趣区域的地图。本文所使用的多轴直升机装备了两对大广角立体相机和一个IMU,可以进行鲁邦的视觉导航,并快速的进行三维建图。图1 上图是本文所用的无人机系统,其中蓝色区域表示了两对立体相机的视 ………………………………

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