车辆运动控制（1）车辆运动学建模

1. 简介车辆运动规划与控制需要通过对车辆运动学或者动力学系统的控制来实现如果规划阶段能够考虑车辆 运动学和动力学约束，那么运动跟踪控制性能会更好车辆在地面运动的动力学过程是非常复杂的，为了尽量准确描述车辆运动，需要建立复杂的微分方程组，并用多个状态变量来描述其运动用于模型预测控制的模型只要能够表现出车辆运动学与动力学约束，就可以使模型预测控制器实现预定控制目的特别是在规划阶段，为了保证规划算法的实时性，约束简化和近似就是一种非常重要的手段，比如 轮胎摩擦圆约束和点质量模型因此，过于复杂的模型并不是研究的重点，实际性价比不大从无人驾驶车辆 路径重规划 和 道路跟踪控制 的角度对车辆系统进行建模,建立能够尽量准确反映车辆运动特性,并且有利于模型预测控制器设计的简化车辆运动学 ………………………………