【泡泡图灵智库】CodeSlam：一种紧凑且可优化的稠密型地图表示方法

泡泡图灵智库，带你精读机器人顶级会议文章标题：CodeSLAM：Learning a Compact, Optimisable Representation for Dense Visual SLAM作者：Michael Bloesch, Jan Czarnowski, Ronald Clark, Stefan Leutenegger, Andrew J. Davison来源：arXiv2018编译：杨小育审核：皮燕燕y欢迎个人转发朋友圈；其他机构或自媒体如需转载，后台留言申请授权摘要         大家好，今天为大家带来的文章是—CodeSlam：一种紧凑且可优化的稠密型地图表示方法，该文章发表于arXiv2018。        实时三维感知系统中的几何表示是一个非常关键的问题。稠密地图可以完整地表达场景的表面形状，并且可以增加语义标签来丰富地图，但是由于它的高纬度特性使得存储和处理非常消耗运算量，并且不便于严格的概率推导。稀疏地图虽然可以避 ………………………………