泡泡图灵智库,带你精读机器人顶级会议文章标题:Degeneracy-aware Imaging Sonar SLAM作者:Eric Westman and Michael Kaess来源:arxiv 2018编译:田贵彬审核: wanyc提取码: pyij这是泡泡图灵智库推送的第 476 篇文章,欢迎个人转发朋友圈;其他机构或自媒体如需转载,后台留言申请授权摘要 高频成像声呐近期被应用于水下机器人中,通过帧间的里程计测量或是大的时间尺度上的闭环来进行定位。前者方法中,将环境假设为平面,因此限制了这种算法在海底建图中的应用。本文提供了一种算法,可以不对环境的特征进行假设,对多组声呐图像进行处理来获取相对为自建的约束。而这种方法同也可以应用在大量图像的情况下。本算法对成像超声波传感器模型所固有的简并态非
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