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【泡泡点云时空】PCAN:基于语境信息习得3D注意力图的点云检索

泡泡机器人SLAM  · 公众号  · 机器人  · 2019-11-22 06:30
泡泡点云时空,带你精读点云领域顶级会议文章标题:PCAN:3D Attention Map Learning Using Contextual Information for Point Cloud Based Retrieval作者:Wenxiao Zhang, Chunxia Xiao来源:CVPR 2019编译:陆煜衡审核:郑森华欢迎个人转发朋友圈;其他机构或自媒体如需转载,后台留言申请授权摘要   基于点云检索的位置识别是计算机视觉中的新兴问题。其主要挑战是如何高效地将局部特征编码为具有判别力的全局特征。在本文中,我们提出一种点云语境注意力网络,它能够根据点云语境信息预测局部特征的重要性。我们的方法使得在聚合局部特征时更关注任务相关特征成为可能。在不同基准数据集上的实验结果显示,本文提出的方法性能超越了目前最先进的算法。主要贡献 在本文中,我们为3D点云 ………………………………

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