《AHM》：受折纸启发的仿生软机器人胃

点击上方蓝字后，右上角设置 EngineeringForLife 为星标  ⭐，准时接收精彩内容推送~胃是人体消化系统中的一个重要器官，其消化状况对人体健康至关重要，在消化过程中的运动由圆肌和斜肌控制，但现有的胃模拟器无法真实地再现胃运动。软性机器人由于其柔软性和适应性强，近年来在医疗、农业、救灾等领域引起广泛关注。软机器人主要用于医疗领域，辅助康复练习、辅助抓握和人工器官。然而，目前大多数用于模拟胃消化系统的机器人都是刚性模拟胃，由于其复杂的驱动结构、缺乏生理运动功能限制了其广泛应用。为此，受折纸和自动力感应技术启发，哈尔滨工业大学Fei Yang等首次提出一种具有集成驱动和感应结构的仿生软机器人胃（BSRS），可以真实地模拟和感知人体胃各个部位的运动。通过模拟人胃条件下BSRS的蠕动运动，并结合摩擦电纳 ………………………………