TPAMI2023 | HDGT：基于场景编码的多Agent轨迹预测

点击下方卡片，关注“自动驾驶Daily”公众号戳我-> 领取近15个自动驾驶方向路线>>点击进入→自动驾驶Daily【轨迹预测】技术交流群原标题：HDGT: Heterogeneous Driving Graph Transformer for Multi-Agent Trajectory Prediction via Scene Encoding论文链接：https://arxiv.org/pdf/2205.09753.pdf代码链接：https://github.com/OpenPerceptionX/HDGT作者单位：上海交通大学 上海人工智能实验室论文思路：将驾驶场景编码成向量表示(vector representations)是自动驾驶领域的一个基本任务，这对下游任务（例如轨迹预测）有着重要的益处。驾驶场景通常涉及异构元素，比如不同类型的物体（智能体、车道、交通标志），物体之间的语义关系丰富多样。同时，元素之间也存在相对性，这意味着空间关系是一个相对概念，需要以 ego 为中心的方式编码，而不是在全局坐标系统中编码。基于这些观察，本文提出了He ………………………………