【泡泡一分钟】主动三维建图学习方法

每天一分钟，带你读遍机器人顶级会议文章标题：Learning for Active 3D Mapping 作者：Karel Zimmermann, Tomas Petrıcek, Vojtech Salansky, Tomas Svoboda 来源：International Conference on Computer Vision (ICCV 2017)编译：王少博审核：颜青松  陈世浪欢迎个人转发朋友圈；其他机构或自媒体如需转载，后台留言申请授权摘要               我们提出了一种用于深度传感器的主动三维建图方法，其允许单独控制深度测量射线，如新出现的固态激光雷达。该方法同时（i）学习从稀疏深度测量值来重建稠密的三维占据地图，以及（ii）优化深度测量射线的反应控制。 为了实现在线控制优化，第一步我们提出了一种快速优先贪心算法，它需要仅在一小部分可能的射线中更新其代价函数。 已经推导得出贪心算 ………………………………