FipTR | 自动驾驶中基于 BEV 的流感知预测器模块，优雅且完全端到端框架 ！

ADAS Laboratory点击上方蓝字关注 智驾实验室扫描上方二维码，加入【智驾实验室】交流群，获取更多内容和资料基于鸟瞰视角的未来实例预测是自动驾驶的一个重要组成部分，它涉及到未来实例分割和实例运动预测。现有的方法通常依赖于一个冗余和复杂的管道，需要多个辅助输出和后处理程序。此外，每个辅助预测的估计误差会导致预测性能的下降。在本文中，我们提出了一个简单而有效的完全端到端框架，称为未来实例预测转换器(FipTR)，它将任务视为对未来帧的BEV实例分割和预测。我们建议采用代表特定流量参与者的实例查询来直接估计相应的未来占用掩码，从而摆脱复杂的后处理过程。此外，我们设计了一个流量感知的BEV预测器，用于未来BEV特征预测，该预测器由一个流量感知的可变形注意组成，该注意采用反向流引导偏移采样。为了进一 ………………………………