面向自动驾驶的BEV感知和4D标注技术

随着BEV+transformer感知技术的量产落地，自动驾驶正式进入3.0时代。从2010年左右以规则为核心的自动驾驶1.0，到2015年左右以卷积神经网络CNN为代表的自动驾驶2.0，再到2022年3.0时代的到来，这一时代的技术让整个自动驾驶感知模块趋向形成高效、统一、简洁的端到端结构。同时，BEV感知算法的训练数据不仅仅依赖3D位姿标注数据，还需要时间维度，即4D数据。因此，4D标注应运而生，它是在3D的基础上加了时序，为BEV感知提供真值数据。4D Label 生成静态、动态、通用障碍物、以及预测规划等各个任务的真值，实现这些真值的标注过程，实际上就是搭建了一套云端的智驾系统。（自动驾驶4d标注示意图）对于自动驾驶算法模型来说，数据是无价之宝，因此 4D Label 的作用非常关键。它有助于迭代算法，算法质量是自动驾驶企业的核心竞争力，可见数据才是 ………………………………