每天一分钟，带你读遍机器人顶级会议文章标题：Real-Time Graph-Based SLAM with Occupancy Normal Distributions Transforms作者：Cornelia Schulz and Andreas Zell来源：2020 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)编译：张宁审核：柴毅，王靖淇这是泡泡一分钟推送的第 625 篇文章，欢迎个人转发朋友圈；其他机构或自媒体如需转载，后台留言申请授权摘要 同步定位和映射（SLAM）是移动机器人技术中的基本问题之一。尽管大多数方法都基于占用栅格图，但正态分布变换（NDT）和诸如正态分布变换（ONDT）之类的混合物已显示出可以更准确地表示传感器的测量结果。在这项工作中，我们对（O）NDT匹配函数进行了重新格式化，使其成为最小二乘问题，可以使用各种健壮的数值和分析非线性优
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