【泡泡一分钟】LOL：在3D点云地图中仅使用激光雷达的里程计和定位

每天一分钟，带你读遍机器人顶级会议文章标题：Large-Scale Volumetric Scene Reconstruction using LiDAR作者：David Rozenberszki and Andras L. Majdik来源：2020 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)编译：孙钦审核：柴毅，王靖淇这是泡泡一分钟推送的第 621 篇文章，欢迎个人转发朋友圈；其他机构或自媒体如需转载，后台留言申请授权摘要 在本文中，我们解决了在城镇环境中行驶的，配备激光雷达的车辆的里程计和定位（存在一个预先建立的目标地图用来再次确定位置）问题。在我们的问题表述中，为了纠正仅基于的里程计的累计漂移，我们使用了位置识别方法来检测在线3D点云和先验离线地图的几何上相似的位置。在提出的系统中，我们通过优势互补，将最新的仅Lidar里程计 ………………………………