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【泡泡一分钟】时空定位与建图(ICCV2017-411)

泡泡机器人SLAM  · 公众号  · 机器人  · 2018-11-10 06:30
每天一分钟,带你读遍机器人顶级会议文章标题:Space-Time Localization and Mapping作者:Minhaeng Lee, Charless C. Fowlkes来源:ICCV 2017 ( IEEE International Conference on Computer Vision)编译:金顾敏审核:颜青松  陈世浪欢迎个人转发朋友圈;其他机构或自媒体如需转载,后台留言申请授权摘要 本文解决了从带时间戳的数据流中构建世界时空模型的问题。不同于传统的专注于恢复单个刚体3维模型的同时定位与建图方法和运动恢复结构方法,本文解决了动态元素随时间彼此独立出现,移动和消失的场景建图问题。本文引入了一个简单的4维结构生成概率模型,该模型通过局部高斯混合来指定刚性表面块的位置,空间和时间范围。本文使用EM算法将此模型拟合到带时间戳的输入数据流,以估计 ………………………………

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