基于无迹卡尔曼滤波的路面附着系数估计算法

路面附着系数作为车辆底盘动力学反馈控制中的重要变量，对它的精确估计直接关系到控制系统的平稳运行和车辆行驶安全。但是由于无法通过直接测量获得某些状态参数或者测量方式过于昂贵，因此需要通过估计的方式间接获得该参数值。一种经济有效的方式为采用低成本的传感器通过参数估计方法进行估计，直至得到符合指标的状态参数。目前应用广泛的估计算法为卡尔曼滤波估计算法，国内外许多文献都对其进行了应用并且对于控制系统的稳定性控制也取得了一定的成效。无迹卡尔曼滤波(UKF)对于非线性系统概率分布通过近似计算，理论和实践结果均显示准确性高于卡尔曼滤波。本文利用UKF算法设计状态观测器，引入轮胎归一化模型，并对平台进行仿真建模。最终经过Matlab与Carsim仿真软件联合调试，将路面附着系数的状态估计值与平台实际 ………………………………