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【泡泡一分钟】基于自适应的全视场三维映射和目标姿态估计

泡泡机器人SLAM  · 公众号  · 机器人  · 2021-10-06 23:13
每天一分钟,带你读遍机器人顶级会议文章标题:Panoptic 3D Mapping and Object Pose Estimation Using Adaptively Weighted Semantic Information作者: Dinh-Cuong Hoang, Achim J. Lilienthal, and Todor Stoyanov来源:2020 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)编译:张宁审核:柴毅,王靖淇这是泡泡一分钟推送的第 800 篇文章,欢迎个人转发朋友圈;其他机构或自媒体如需转载,后台留言申请授权摘要 我们提出了一个系统,能够通过RGB-D相机重建高度详细的目标级模型和估计6D位姿的目标。在这项工作中,我们将基于深度学习的语义分割、实例分割和6D目标姿态估计集成到最新的RGB-D映射系统中。我们利用ElasticFusion的管道作为骨干,并提出改进的配准成本函数,以充分利用过程中的语义类标签。提



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