点击下方卡片，关注“自动驾驶技术网”公众号技术干货，即可获取如今，计算能力和系统操作的快速技术发展允许越来越先进的算法实现以及实时路径规划。1. A*算法1986年，启发式方法提出了A*，其中包括将已知区域划分为单个单元，并计算每个单元达到目标的总成本。给定从起点到当前分析像元的总距离以及从分析像元到目标的距离，总路径成本使用以下公式计算：F（n）=G（n）F(n)=G(n)+H(n)," istranslated="1" style="box-sizing: inherit; overflow-wrap: normal; border-width: 0px; border-style: initial; border-color: initial; direction: ltr; display: inline; line-height: normal; max-height: none; max-width: none; min-height: 0px; min-width: 0px; word-spacing: normal;">+H（n）， （1）F（n） 是总路径开销;G（n）是从起点到达分析细胞的成本;和H（n）是从分析细胞到达目标的成本。A* 算法侧重于在存在静态障碍物的
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