张正友标定法解析与C++代码实现

作者：memmolo https://blog.csdn.net/memmolo/article/details/131741018?spm=1001.2014.3001.5502本文转载自CSDN，作者已授权，未经许可请勿二次转载介绍原文链接【张正友标定法解析与C++代码实现】张正友标定法是一种求解相机内外参的标定方法。相比使用三维标定板的标定方法，张正友标定法使用二维平面标定板，优点是标定板制作成本低，应用更为灵活，但缺点是需要拍摄多张不同姿态的标定板图像（PS：也可以在一张图片中同时拍摄多个不同姿态的标定板），效率上总体不如三维标定板标定方法。本文介绍张正友标定法的数学原理，并给出代码实现。数学原理方面，介绍了相机模型，对单应矩阵、内参矩阵、外参矩阵的求解做了详细解释，但内容上为了更为简洁实用，省略skewness参数以及畸变参数的估计，原因如下：现代CMOS工艺制造精度的保证，使得表征像素水 ………………………………