【点云时空LOAM专题-5】M-LOAM多激光雷达系统和代码解析

泡泡点云时空，带你精读点云领域顶级会议文章标题：Robust Odometry and Mapping for Multi-LiDAR Systems With Online Extrinsic Calibration作者：Jianhao Jiao, Haoyang Ye, Yilong Zhu and Ming Liu, HKUST RAM-LAB来源：IEEE Transactions on Robotics, 2021编译：曹明审核：阮建源 王志勇这是点云时空推送的第269篇推文，欢迎个人转发朋友圈；其他机构或自媒体如需转载，后台留言申请授权，同时欢迎留言交流，大家的支持和鼓励是我们前进的动力。摘要 在SLAM场景中，一个重要的应用方向是通过结合多个激光雷达的输入，来提升机器人的感知范围，并获得更多的测量。本文提出了一个能够利用多激光雷达获得鲁棒与实时的外参标定、里程计与建图效果的系统。我们的系统首先提取点云中的边缘与平面点。经过外参初始化后，我们使用一个基于滑窗的多激光雷达里程计来同时估计位姿 ………………………………