ICLR 2022 Spotlight｜让AI学会捏橡皮泥飞机

机器之心专栏作者：李思哲、黄志翱、淦创等来自于mit-ibm 机器人研究院院长淦创团队的工作提出了一种接触点发现算法 CPDeform，将基于最优传输的接触点发现算法集成到可微物理求解器中，克服了初始接触点次优或接触点切换时的局部极小值问题。最近的研究表明，可微分物理是解决软体控制任务的强大工具。然而，当末端执行器的初始接触点次优或在多阶段任务中执行接触点切换时，可微物理求解器经常会卡住并导致局部最小值。为了解决该问题，来自于mit-ibm 机器人研究院院长淦创团队的研究者提出了一种接触点发现方法 (CPDeform)。该方法的关键思想是将基于最优传输的接触点发现算法集成到可微物理求解器中，以克服初始接触点次优或接触点切换时的局部极小值，并在单阶段任务和多阶段任务上分别取得良好性能。论文已被 ICLR 202 ………………………………