【泡泡机器人】高博开讲：VIO理论之预积分！

写在前面    由于我们订购的高博的《视觉SLAM十四讲》路上耽搁，导致中奖人员延迟收书，在此我们对中奖人员表示诚挚的歉意！另外，第二次获奖名单中的五位人员，其中微信昵称为【lyy】的，我们还没有收到你的收货信息，因为需要高博亲笔签名，所以，在三天之内，如果我们没有收到您的收货信息，将会默认您弃权，希望这位同学看到后尽快联系我们，谢谢！高博亲笔签名的书将在5月10日~15日期间到达获奖人员的手中，再次谢谢大家的支持！进入正题 目前的视觉惯性导航(VIN)通过非线性优化可以达到高度精确的状态估计，然而,随着时间的累积实时的轨迹优化结果并不理想。这一问题主要是由于惯性测量的高速率,使得要优化的变量也快速增 ………………………………