一文了解DDS实时传输协议及其消息格式

随着数据分发服务 (Data Distribution Service，DDS)在大型分布式系统中的广泛采用，需要定义一个标准的“有线协议”：一方面允许多个供应商的DDS产品实现互操作；另一方面，能够利用DDS可配置的服务质量（Quality of Service，QoS）设置，以优化其对底层传输能力的使用，特别是能够利用许多DDS QoS设置的多播、尽力而为和无连接的特性。在此背景下，DDS 实时发布订阅(Real-Time Publish Subscribe，RTPS)协议应运而生，并被设计为能够在多播和无连接的尽力而为传输(如UDP/IP)上运行，该协议主要功能包括：性能和服务质量属性，可在标准IP网络上为实时应用程序实现最大努力和可靠的发布-订阅通信容错性，允许创建无单点故障的网络可扩展性，允许在不破坏向后兼容性和互操作性情况下使用新服务扩展和增强协议即插即用连接，以便自动发现新的应用程序和服务， ………………………………