浙江大学汪延成AISY：一种基于新型三维力重构方法的集中式柔性力传感器

柔性触觉力传感器已广泛应用于机器人目标探测、远程控制和人机交互等领域，研制精确测量法向力和切向力的三维力传感器对提高机器人触觉检测能力具有重要意义。当前大多数三轴力传感器依靠多个元件之间的信号分析来实现力分量，这可能需要大量的引线，限制了力角传感性能。基于以上背景，浙江大学汪延成教授课题组提出了一种基于新型三维力重构方法的集中式柔性力传感器，可用于任意力分量的检测，并具有较高的切向角检测分辨率。传感器单元直径10 mm，主要由4层结构组成，即：顶部凸台、顶部功能层、中间圆形支撑和底部功能层（图1）。顶部凸台用于传导外部力；顶部功能层中间为上电容极板，周围为一个带缺口的环形电阻，二者均由电极线引出；中间圆形支撑用于传导外部力并产生相应运动；底部功能层主要包含中间的一个凸 ………………………………