基于Transformer的自动驾驶传感器融合技术解析

传感器融合是许多感知系统中的一个重要课题，例如自动驾驶和机器人。在许多数据集上的排行榜，基于transformer的检测头和基于CNN的特征编码器（从原始传感器数据中提取特征），已成为性能最高的3D检测多传感器融合框架之一。本文提供了最近基于transformer的3D目标检测任务的文献综述，主要集中于传感器融合，介绍了视觉transformer（ViT）的基础知识，还简要论述了用于自动驾驶的传感器融合的几种非transformer式较少占主导地位的方法。最后总结了transformer在传感器融合领域中的作用，并提出了该领域的未来研究方向。更多内容可以参考：https://github.com/ApoorvRoboticist/Transformers-SensorFusion传感器融合是整合来自不同信息源的感知数据，利用不同传感器捕获的互补信息，融合有助于减少状态估计的不确定性，并使3D目标检测任务更加稳健。目标属性在不 ………………………………