【泡泡一分钟】概率数据关联下的多模态语义SLAM

每天一分钟，带你读遍机器人顶级会议文章标题：Multimodal Semantic SLAM with Probabilistic Data Association 作者：Kevin Doherty, Dehann Fourie, and John Leonard 来源：ICRA 2019编译：董文正审核：黄思宇，孙钦欢迎个人转发朋友圈；其他机构或自媒体如需转载，后台留言申请授权摘要 物体检测系统最近的成功激发了基于对象的机器人导航表示。例如语义SLAM问题可以被分解为离散推理问题：决定对象类标签和测量-地标对应关系（数据关联问题），以及连续推理问题：获取机器人位姿和环境中的对象位置。语义SLAM问题的解决方案必然解决这种联合推理，但是在模糊数据关联下，这通常是非高斯推理问题，但是先前的工作集中在高斯推理上。先前的数据关联解决方案或者在潜在假设之间产生 ………………………………