ERASOR：解决动态环境下的SLAM建图问题，有效过滤动态物体（ICRA2021）

作者丨马赫WGH@知乎来源丨https://zhuanlan.zhihu.com/p/409884870编辑丨3D视觉工坊一、算法解析这篇论文致力于解决动态环境下的建图问题。在以「城市开阔道路」为代表的动态环境下建图时，不可避免地会遇到动态物体的干扰，如行人、车辆等；这些动态物体在点云地图中形成的“鬼影”有害于后续的定位或导航任务。本文提出了一套算法 —— ERASOR，能够有效滤除地图中的“鬼影”。ERASOR 并不是在SLAM过程中在线地滤除动态点云，而是在SLAM构建好点云地图后，对地图进行一遍后处理，以达到目的。根据对比，ERASOR 明显优于已有的动态物体过滤算法，如下图所示。图1. ERASOR与其它算法的对比论文：https://arxiv.org/abs/2103.04316ERASOR 是论文标题 "Egocentric RAtio of pSeudo Occupancy-based dy ………………………………