玻璃能让光学传感器变“傻”，谷歌AI帮助机器人更好地识别透明物体

在机器人和计算机视觉领域，光学 3D 距离传感器已经得到了广泛应用，比如 RGB-D 摄像头和 LIDAR 传感器，都在 3D 环境绘制和无人驾驶等任务中扮演了重要角色。尽管它们性能十分强大，兼具高敏感度、高精度和高可靠性等特质，但在识别透明物体上却不尽如人意。想要破坏这些传感器的成像效果，或者让机械手臂无从下手，只需要在它们面前放上玻璃杯一类的透明物体就可以了，因此难以在不使用其他传感器的情况下独立完成特定任务。这是因为光学传感器的算法假设所有表面均是理想散射的 (Lambert)，即物体会在各个方向和各个角度均匀地反射光线。在 Lambert 光照模型中，无论观察者的视角如何，其表面亮度都是相同的。现实中的绝大多数物体符合这一假设，除了透 ………………………………