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【泡泡一分钟】SLAM和语义分割相互改进的统一框架

泡泡机器人SLAM  · 公众号  · 机器人  · 2019-11-20 06:30
每天一分钟,带你读遍机器人顶级会议文章标题:A Unified Framework for Mutual Improvement of SLAM and Semantic Segmentation作者:Kai Wang, Yimin Lin, Luowei Wang, Liming Han, Minjie Hua, Xiang Wang, Shiguo Lian and Bill Huang来源:ICRA2019编译:孙钦审核:黄思宇,孙钦欢迎个人转发朋友圈;其他机构或自媒体如需转载,后台留言申请授权摘要 本文提出了一种新颖的框架,该框架能够同时执行定位和分割这两个机器人技术中最重要的基本视觉任务。虽然之前认为它们使用的目标和技术不同,但我们通过利用两个模块的中间结果表明,它们的性能可以同时得到提高。我们的框架能够在分割结果的帮助下处理定位中的实例的即时运动和长期变化,这也得益于精确的3D位姿信息。我们在各种数据集上进行实验, ………………………………

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