【泡泡一分钟】采用平面结构快速视点的3D扫描匹配(3dv-55)

每天一分钟，带你读遍机器人顶级会议文章标题：Fast Multiview 3D Scan Registration using Planar Structures作者：Uttaran Bhattacharya, Sumit Veerawal, Venu Madhav Govindu来源：ICRA 2017(IEEE International Conference on Robotics and Automation)播音员：水蘸墨翻译：刘田(77)欢迎个人转发朋友圈；其他机构或自媒体如需转载，后台留言申请授权摘要   本文提出了一种基于平面区域检测的轻量级的场景三维配准方法。由于平面可以通过参数模型准确表示，因此可以借助平面来精确地解决3D扫描帧间的运动。 此外，该方法还可以利用可用的非平面区域来解决运动歧义。 其结果是快速和准确的3D扫描注册方法，也可以很容易地在基于运动平均的多视图注册框架中使用。   本文在包含平面区域的数据集上验证效 ………………………………