《DARPA 进攻性蜂群战术（OFFSET）的指挥与控制（CCAST） 拥堵分析》

美国国防部高级研究计划局（DARPA）的 "进攻性蜂群战术"（OFFensive Swam-Enabled Tactics）计划的目标是从有限的发射区发射 250 架无人机和地面车辆，这是一项艰巨的挑战。蜂群无人系统主要是多旋翼平台，可以高效地大规模发射。每次实地演习都会部署更大的飞行器群。虽然每次实地演练都会增加发射区的空间面积，但考虑到蜂群规模的不断扩大以及飞行器相关的 GPS 误差，每辆飞行器的相对空间并不一定会增加。不过，安全部署和执行任务是可以预期的。同时，为了实现任务目标，需要通过减少阻碍车辆完成战术任务的拥堵情况，最大限度地提高蜂群的工作效率。在最终实地演练前进行的拥堵分析侧重于调整各种约束条件，以便在不降低安全性的情况下优化蜂群的部署。在实地演练期间，收集的数据可用于分析单个车辆受阻的次数和持续时间对所造 ………………………………