详解：Camera-IMU内外参标定原理

点击下方卡片，关注“新机器视觉”公众号重磅干货，第一时间送达作者：Bjergsen@知乎https://zhuanlan.zhihu.com/p/68863677在vio系统中，camera-imu间内外参精确与否对整个定位精度起着重要的作用。所以良好的标定结果是定位系统的前提工作。目前标定算法主要分为离线和在线标定，离线标定以kalibr为代表，能够标定camera内参、camera-imu之间位移旋转、时间延时以及imu自身的刻度系数、非正交性等。本文基于kalibr[2]整体框架，介绍标定算法原理。相机投影模型这里以常用的针孔相机投影为例，而畸变模型包括最常见rantan、equidistant两种。对于其他投影、畸变模型可查阅相关资料，这里不详细叙说。对于空间中3D点怎样投影得到像素平面2D坐标：由上图，可以看到空间三维点  由三角形相似，可以简单计算出来像素平面坐标  。实际投影成像过程不想上图那么 ………………………………