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【泡泡一分钟】结合稀疏特征点和车道特征的精确姿态图定位系统(IROS-7)

泡泡机器人SLAM  · 公众号  · 机器人  · 2018-03-07 06:30
每天一分钟,带你读遍机器人顶级会议文章标题:Precise Pose Graph Localization with Sparse Point and Lane Features作者:Cong Wu , Tiffany A. Huang , Maximilian Muffert , Tilo Schwarz and Johannes Gräter来源:IROS2017翻译:Kay播音:堃堃欢迎个人转发朋友圈;其他机构或自媒体如需转载,后台留言申请授权摘要     大家好,今天给大家介绍一个结合稀疏特征点和车道特征的精确姿态图定位系统,该工作来自IROS2017。    我们引入了一种新颖的基于姿态图的自主驾驶定位技术,该技术融合了稀疏特征点以及道路上的车道标记。与许多常用的滤波方法不同,我们图优化的定位考虑了更长的历史轨迹。 此外,我们利用多重假设的方法进行数据关联,以提高对异常值的鲁棒性。我们能够充分利用在城 ………………………………

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