【泡泡图灵智库】模型辅助单目视觉惯性里程计状态估计与稠密建图（IROS）

泡泡图灵智库，带你精读机器人顶级会议文章标题：Model-Aided Monocular Visual-Inertial State Estimation and Dense Mapping作者：Kejie Qiu and Shaojie Shen来源：IROS 2017编译：皮燕燕审核：杨小育欢迎个人转发朋友圈；其他机构或自媒体如需转载，后台留言申请授权摘要        大家好，今天为大家带来的文章是——模型辅助单目视觉惯性里程计的状态估计与稠密建图，该文章发表于IROS 2017。鲁棒的状态估计和实时稠密建图是移动机器人自主导航的两个核心功能。 全球导航卫星系统（GNSS）和视觉测距/ SLAM是用于状态估计的常用方法。但是，在高层建筑物之间或室内环境中工作时，由于天空视野有限或建筑物受阻，GNSS会失效。在没有可靠的闭环检测的情况下，视觉测距/ SLAM长期很容易漂 ………………………………