南开提出 Range-View | 激光雷达技术新进展在自动驾驶等多任务中的应用

Range-View 视图表示在紧凑性和信息完整性方面具有优势，但它很少成为三维感知任务的首选。在这项工作中，作者通过一种新颖的多任务框架进一步推动了范围视图表示的发展，实现了前所未有的3D检测性能。作者提出的小型、多功能且强大的（SVM）网络采用纯卷积架构，充分释放了范围视图表示的效率和多任务潜力。为了提升检测性能，作者首先提出了一个特定于范围视图的以视角为中心的标签分配（PCLA）策略，以及一个新颖的视图自适应回归（VAR）模块，以进一步细化难以预测的边界框属性。此外，作者的框架无需额外模块，就能无缝整合激光雷达点云的语义分割和全景分割任务。在基于范围视图的方法中，作者的模型在Waymo开放数据集上取得了新的最先进检测性能。特别是，在车辆类别上，比卷积对应方法可以获得超过10 mAP的提升。作者展示 ………………………………