【泡泡一分钟】彩色点云注册方法的进一步探究（ICCV2017-36）

每天一分钟，带你读遍机器人顶级会议文章标题：Colored Point Cloud Registration Revisited 作者：Jaesik Park , Qian-Yi Zhou ，Vladlen Koltun 来源：International Conference on Computer Vision (ICCV 2017)播音员：水蘸墨编译：王少博 周平(16)欢迎个人转发朋友圈；其他机构或自媒体如需转载，后台留言申请授权摘要 我们提出了一种用于对齐两个彩色点云的算法，算法的关键是优化一个联合光度与几何的目标，这个优化目标锁定了沿法线方向与切线平面的校准。我们通过采用虚拟相机对点云局部参数化，来扩展一个从RGB-D图像到点云的光度目标。实验结果显示，我们的算法无论是从精度还是鲁棒性上都要优于之前的点云注册算法，包括那些使用彩色信息的，我们使用这一算法来增强现如今最先进的场 ………………………………