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【泡泡点云时空】AA-ICP:一种基于Anderson加速的最近邻点迭代方法(ICRA-2)

泡泡机器人SLAM  · 公众号  · 机器人  · 2018-09-17 06:30
泡泡点云时空,带你精读点云领域顶级会议文章标题:AA-ICP:一种基于Anderson加速的最近邻点迭代方法作者:Artem L. Pavlov,Grigory V. Ovchinnikov,Dmitry Yu. Derbyshev,Dzmitry Tsetserukou,Ivan V. Oseledets来源:ICRA 2018    音频:程枭、黄凯编译:黄玉玺、李永飞审核:郑英林欢迎个人转发朋友圈;其他机构或自媒体如需转载,后台留言申请授权    摘要 最近邻点迭代(ICP)是一种广泛应用的配准方法。尽管该方法非常简单又鲁棒,但是需要较高的计算代价,这对于计算资源有限的平台来说,很难实现实时性。本文中,我们提出了一种新颖有效的方法加速ICP,并且不需要对现有的代码做大量的修改。该方法基于Anderson加速的思想,这是一个搜索压缩映射固定点的迭代过程。该方法与Pi ………………………………

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