【泡泡图灵智库】Fast-SeqSLAM：一种快速的基于外观的地点识别算法（ICRA）

泡泡图灵智库，带你精读机器人顶级会议文章标题：Fast-SeqSLAM: A Fast Appearance Based Place Recognition Algorithm作者：Sayem Mohammad Siam and Hong Zhang 来源：ICRA 2017编译：张国强审核：汤文俊欢迎个人转发朋友圈；其他机构或自媒体如需转载，后台留言申请授权摘要        大家好，今天为大家带来的文章是——Fast-SeqSLAM：一种快速的基于外观的地点识别算法，该文章发表于ICRA 2017。闭环检测或地点识别是机器人同时定位和建图(SLAM)中的基本问题。 SeqSLAM被认为是最成功的闭环检测算法之一，因为它已经被证明能够处理重大的环境条件变化，包括由于照明、天气和一天中不同的时段。然而，SeqSLAM在很大程度上依赖于详尽的序列匹配，这是一种计算成本高昂的过程，因此无法用于处 ………………………………