【泡泡点云时空】Voxel Map：针对视觉SLAM的体素地图

泡泡点云时空，带你精读点云领域顶级会议文章标题：Voxel Map for Visual SLAM作者：Manasi Muglikar, Zichao Zhang and Davide Scaramuzza来源：ICRA 2020编译：王宇杰审核：lionheart欢迎个人转发朋友圈；其他机构或自媒体如需转载，后台留言申请授权摘要 在现代视觉SLAM系统中，一种标准做法是从重叠的关键帧中检索潜在的候选路标点，以进行进一步的特征匹配或直接跟踪。在这项工作中，我们认为关键帧并不是此任务的最佳选择，这是因为它存在一些固有的局限性，例如较弱的几何推理和较差的可拓展性。我们提出了体素图的表示方法，以有效地检索视觉SLAM的路标点。特别是，我们将路标点组织在规则的体素网格中，并通过射线投射对照相机视锥进行采样，从而查询获得相机当前位姿 ………………………………