【泡泡图灵智库】水下FroBot的建模，实验和控制策略（IROS）

泡泡图灵智库，带你精读机器人顶级会议文章标题：Underwater Modeling, Experiments and Control Strategies of FroBot作者：Yang Yi, Fan Zhenhui, Zhu Zhongjing, Zhang Jianqing来源：IROS 2018编译：皮燕燕审核：杨小育提取码: 9nn3欢迎个人转发朋友圈；其他机构或自媒体如需转载，后台留言申请授权摘要大家好，今天为大家带来的文章是——水下FroBot的建模，实验和控制策略，该文章发表于IROS 2018。FroBot可以基于其双摆腿推进机制在陆地和水下进行定位。 本文介绍了FroBot水下动力学模型，实验研究和控制策略。 在这项工作中，建立了一个由两个自由度（2DOF）机器人摆臂组成的实验装置来研究FroBot水下模型。 本文首先基于Morison方程改进尾鳍的动态模型。结合实验数据，优化模型参数，得到均匀摆 ………………………………