BITS: 交通仿真的双层模仿学习方法

arXiv论文“BITS: Bi-level Imitation for Traffic Simulation“，2022年8月26日，Nvidia的工作。仿真是自动驾驶车辆等机器人系统扩大验证和检验（V&V）的关键。尽管在高保真物理模型和传感器模拟方面取得了进展，但在模拟道路使用者的真实行为方面仍存在严重差距。这是因为，与模拟物理模型和图形学不同，为类人行为设计第一原理模型，通常是不可行的。这项工作采用一种数据驱动的方法，并提出了一种可以学习真实驾驶日志生成交通行为的方法。该方法将交通模拟问题解耦为高级意图推理和低级驾驶行为模拟，利用驾驶行为的双层结构，实现了高采样效率和行为多样性。该方法还结合一个规划模型，获得稳定的长期行为效果。用两个大规模驾驶数据集的场景对方法进行了经验验证，该方法称为BITS（Bi-level Simulation for Traffic Simulation），并表明BITS在真实性、 ………………………………