RAL2023 武大开源! 一种连续的帧对帧固态激光雷达惯性状态估计器

作者：敖丙 | 来源：计算机视觉工坊在公众号「计算机视觉工坊」后台，回复「原论文」可获取论文pdf和代码链接这里给大家推荐下SLAM微信群，扫码入群，方便大家沟通交流：1. 笔者总结目前LIO方向关于激光匹配的方法主要还是两种：Scan2Scan、Scan2Map。之所以很多方案中使用Scan2Map，一方面是因为它的LocalMap稠密度，能够提高配准的精度，另一方面是可以直接获取到全局位姿。然而这种方法相当于构建了一个当前帧和地图之间的绝对约束，导致位姿估计可能出现不一致的现象，这一问题在紧耦合中会更加明显。笔者今天介绍的这项工作旨在构建一个稳定的固态激光雷达惯性导航系统。使用以惯性导航系统为中心的架构来处理激光雷达数据，直接的帧间数据关联算法，无需预先提取平面特征。通过滑窗优化紧耦合了帧间激光约束和IMU预积分，并实时估 ………………………………