【泡泡一分钟】基于3D激光雷达地图的立体相机定位

每天一分钟，带你读遍机器人顶级会议文章标题：Stereo Camera Localization in 3D LiDAR Maps来源：2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 翻译：王凯东审核：陈世浪，颜青松欢迎个人转发朋友圈；其他机构或自媒体如需转载，后台留言申请授权摘要 随着3D激光雷达传感器的到来，即时地图构建（SLAM）技术蓬勃发展，精确的3D地图更加容易获得，许多人将注意力放在已经获得的3D地图的定位上。本文中提出了一个轻便的新型只由相机进行视觉定位的算法，该算法是基于之前已经获得的3D激光雷达地图。我们的目标是在GPS信号失效的地方用城市街景实现符合日常应用准确度的全球定位系统。通过利用立体相机，立体视差地图中的深度信息与3D激光雷达地图匹配。通 ………………………………