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【泡泡一分钟】城市车辆定位的多位置联合粒子滤波方法

泡泡机器人SLAM  · 公众号  · 机器人  · 2019-04-13 06:30
每天一分钟,带你读遍机器人顶级会议文章标题:A Multi-Position Joint Particle Filtering Method for Vehicle Localization in Urban Area作者:Shuxia Gu, Zhiyu Xiang*, Yi Zhang and Qi Qian来源:2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS)编译:张宁审核:颜青松,陈世浪欢迎个人转发朋友圈;其他机构或自媒体如需转载,后台留言申请授权摘要 鲁棒的定位是自动驾驶汽车的先决条件。视觉里程计等传统视觉定位方法在远程导航中会产生误差累积。本文提出了一种基于概率滤波方法的灵敏路线图来解决这一问题。 为了有效地将自我轨迹与地图中的各种弯曲道路相匹配,呈现了基于锚点(AP)的新表示,其捕获轨迹上的主要弯曲点。图1. 轨迹分割的一个例子基于地图和轨迹的 ………………………………

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