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【泡泡点云时空】紧耦合激光视觉惯性里程计的统一多模态地标点跟踪

泡泡机器人SLAM  · 公众号  · 机器人  · 2021-12-07 23:01
泡泡点云时空,带你精读点云领域顶级会议文章标题:Unified Multi-Modal Landmark Tracking for Tightly Coupled Lidar-Visual-Inertial Odometry作者:David Wisth, Marco Camurri, Sandipan Das , Maurice Fallon来源:RAL 2021编译:廖邦彦审核:lionheart这是泡泡点云时空推送的第251篇文章,欢迎个人转发朋友圈;其他机构或自媒体如需转载,后台留言申请授权摘要 我们提出了一种高效的移动平台多传感器里程计,该系统在一个集成因子图中联合优化视觉、激光雷达和惯性信息。并且使用固定平滑算法在全帧率下实时运行。为了实现这种紧耦合集成,我们提出了一种从激光雷达点云中提取三维线端和平面基元的新方法。该方法通过将平面面元视作地标点,并在多帧上进行跟踪,克服了典型的帧到帧跟踪方法的



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