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【泡泡一分钟】用于大规模3D地图中相机定位的高效全局2D-3D匹配方法

泡泡机器人SLAM  · 公众号  · 机器人  · 2018-11-06 06:06
每天一分钟,带你读遍机器人顶级会议文章标题:Efficient Global 2D-3D Matching for Camera Localization in a Large-Scale 3D Map作者:Liu Liu, Hongdong Li and Yuchao Dai来源:International Conference on Computer Vision (ICCV 2017)编译:张鲁审核:颜青松  陈世浪欢迎个人转发朋友圈;其他机构或自媒体如需转载,后台留言申请授权摘要         本文开发了一种新方法,给定一个城市街景的图像,可以根据预先存储的该城市的大型3D点云地图,快速准确地确定拍摄图像的位置(以及观察方向)。我们改进了最近的2D-3D直接特征匹配框架来完成此任务。这是一个很有挑战性的任务,尤其是在大规模问题上。随着地图尺寸的增大,许多较为宽阔的地理区域上的3D点在视觉上会非常相似,甚至是一样的,这就 ………………………………

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