机器人&自动驾驶时间同步进阶

主要观点总结

本文主要介绍了网络时间协议（NTP）、精确时间协议（PTP）、广义精确时间协议（gPTP）以及脉冲秒信号（PPS）在机器人和自动驾驶领域的时间同步应用。文章详细解释了这些协议的特点、工作原理以及它们之间的区别和联系。此外，还介绍了相关的同步设备，如PTP授时服务器和时间同步盒。

关键观点总结

关键观点1: NTP协议

用于同步网络中各计算机时间的协议，把计算机的时钟同步到标准世界时间即UTC时间。其精度在局域网中可以达到0.1ms。为了提供精确时间，NTP的时间服务器会与客户端交换时间，利用对方给予的数据计算延迟或误差秒数，并重新调整服务器时间。此外，文章还介绍了简化版标准SNTP协议。

关键观点2: PPS信号

在自动驾驶系统中，时间源一般是来自GNSS接收机的PPS信号组合。PPS信号精度极高，可用于精确校时。虽然PPS精度高于PTP，但许多传感器并不支持PPS硬触发，因此PTP和gPTP仍是主流同步方式。

关键观点3: PTP协议

是一种用于整个计算机网络中同步时钟的协议，实现亚微秒级的时钟精度。PTP采用主从式架构，每个PTP网域内只有一个主时钟，主时钟可直接收到卫星系统的时间。PTP拥有硬件时间戳和透明时钟，比起NTP更能将延迟降到最低。

关键观点4: gPTP协议

在工业网络中具有快速“启动”能力，可在几秒钟内锁定并进行精确定时。它使用逻辑同步技术，而不是物理同步技术。此外，gPTP还使用时间戳消息计算频偏，并在运行过程中进行调整。

关键观点5: 相关同步设备介绍

介绍了酷鲨校时PTP授时服务器和时间同步盒等设备，这些设备可提供NTP、PTP和gPTP的时间服务，适用于不同的应用场景。

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