自动驾驶场景创建——RoadRunner Scene Builder 实现自定义 HD Map

在 RoadRunner 中可以直接导入 OpenDRIVE、OpenStreetMap 以及部分图商的高精地图，以非常便捷的方式创建场景。RoadRunner 编辑的城市道路场景鸟瞰图除了使用上面的一些常见的路网架构文件，RoadRunner Scene Builder 可以自定义 HD Map，生成相应的场景地图；或者通过 RoadRunner HD Map 和不同的图商高精地图完成对接。那如何生成客户自定义的 RoadRunner HD Map，并导入到 RoadRunner 中创建场景？此篇主要是希望补充“Import Custom Data Using RoadRunner HD Map 示例”（https://ww2.mathworks.cn/help/roadrunner/ug/import-custom-data-using-roadrunner-hd-map.html）中缺失的部分——如何生成  rrhd 文件，特别是环境配置部分。在此特别感谢我的同事 Lily Yan 提供的大力帮助！1. 简介RoadRunner HD Map 定义了一个简单的数据结构，使用 lanes， lane boundaries，lane markings and junctions， signs 等来表示道路结构。数 ………………………………